Cuando se estableció la villa Española, eligiendo como patrono a San Pedro Apóstol se le llamo “San Pedro del Gallo” y posterior mente al municipio se le dejo el mismo nombre.

Se funda entre los años de 1638 a 1648 siendo Gobernador de la Nueva Vizcaya Don Luis de Valdez. En este periodo de constantes levantamientos indígenas en la región y con la apremiante necesidad de comunicación con los territorios explorados en el norte y el establecimiento de los reales de minas.

El camino real necesitaba protección fundándose los presidios de San Antonio de Cuencamé que luego se traslado a Pasaje, el de San Pedro del Gallo y Cerro Gordo que no tenían otro fin que defender y proteger a las caravanas de viajeros.

En la cabecera municipal el templo de San Pedro Apóstol construido hacia 1745 es muy interesante a un costado de la plaza de armas se encuentra la casa Juárez lugar donde pernoctara el presidente Juárez el 25 de septiembre de 1864 además se disfruta la vista al santuario de Guadalupe que a su vez ofrece un magnifico mirador, y no podemos perder la oportunidad de caminar por las ruinas del Real Presidio del Gallo y a solo un kilómetro se encuentra las grutas de los riscos con impresionantes formaciones pétreas y riscos de piedra y arena.